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ABB机器人配件四大启动方式不同解释说明
4、手动连续启动方式
(1)说明
在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
(2)大致操作步骤
A:编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行。
B:手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态;
C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，-般为10%一50%之间都可以;
D:给库卡机器人手动上电,按下库标教器kukasmartpad使能上电按钮不松开,如下图:上电后示教器上状态栏状态:
E:按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行;
F:机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序;
注意: BCO是BBlockcoincidence (即程序段重合)的缩写。重動意为”- 致”及”时间/空间事件的合”。如果选定的运动语包括PTP运行指令,则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC,则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。
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