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1.程序流程指令IF
IF指令在ABB机器人中以三种形式存在，分别如下：
形式1：IF
“Yes-part”
ENDIF
//如果判断条件
形式2：IF
“Yes-part”
ELSE
“Not-part”
ENDIF
//如果判断条件
形式3：
IF
“Yes-part 1”
ELSEIF
“Yes-part 2”
ELSE
“Not-part”
ENDIF
//如果
2.程序流程指令TEST
解释：当前指令通过判断变量的具体数值爱执行预支对应的程序指令；
TEST reg1
CASE 1:
PATH 1;
CASE 2:
PATH 2;
…
DEFAULT:
Error;
ENDTEST
//测试(数字)变量，数字变量值为1，执行CASE1指令。数字变量值为2，执行 CASE2 指令。…数字变量值无法在内找到相应值执行DEFAULT内指令；
用条件判断的方式来解读TEST指令如下，这样更好的便于理解，具体如下：
IF reg2=1 THEN
routine1; 、
ELSEIF reg2=2 THEN
routine2;
ELSEIF reg2=3 THEN
routine3;
ELSEIF reg2=4 THEN
routine4;
ELSE
Error;
ENDIF
3.程序循环指令：WHILE
解读：就是判断WHILE后面的条件是否满足条件，如果满足，则执行DO后面的内容，否则就结束ENDWHILE；
实例：
reg1:=1;
WHILE reg1< 5 DO
reg1:=reg1+1;
ENDWHILE
//循环至不符合判断条件reg1 < 5，才执行以后的ENDWHILE指令。
4.程序流程指令GOTO
格式：GOTO Lable：
Lable：
解读：当执行GOTO Lable时，下一步就跳转到Lable标签指示的位置，并且GOTO与Lable必须跟着一起使用，不能拆开；注意：同一个程序中，Lable必须***，不然会出错；
举例：
IF reg1>100 GOTO highvalue;
Lowvalue;
…
GOTO ready;
Highvalue:
…
Reg1:=1;
next
Reg1:=reg1+1
IF reg1<=5 GOTO next;
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2023-03-19本文摘自网络
