联系我们
数控机床上下料系统包括物料台（可转动）、桁 架机器人（位于加工台上方、安全门内）、桁架机器人 控制柜、桁架机器人手爪等。上下料工艺过程：按下数 控机床启动按钮，系统确认各个运行状态都准备好，工 人将待加工物料放入圆形物料台，安全门关闭后开始工 作，液压卡盘松开到位，桁架机器人在原点运行到物料 台固定位置，桁架机器人手爪动作抓取物料，桁架机器 人运送物料到指定位置，液压卡盘夹紧物料，桁架机器 人移动到原点位置（安全），机床启动按加工程序加 工，加工完成后，液压卡盘松开到位，桁架机器人由原 点运行到指定位置，桁架机器人手爪抓取加工完的物料 运动到物料台指定位置，松开物料后完成下料，接着夹 取下一个物料，重复上述过程。若物料台所有物料加工 完毕，数控机床通知工人更换物料台的物料。
ABB机器人与数控车床电气控制和气动控制需要考虑： 1）桁架机器人本体X轴和Z轴滚动导轨伺服控制； 2）规划桁架机器人运动轨迹；3）桁架机器人手爪动作设计； 4）桁架机器人与数控车床通信方式。
控制系统工作原理： 1）启动数控机床和桁架机器人，数控机床判断加工 是否完成，若完成则机床门打开，判断机床门打开是否到 位，若到位工人将物料台装好待加工物料，否则等待； 2）数控车床判断机床门是否关闭到位，若到位则 桁架机器人取料，放料； 3）桁架机器人取料控制过程：判断液压手爪打开 是否到位，若到位则桁架机器人从安全点沿规划轨迹运 动到取料位置，调整手爪抓取物料，沿规划路径到达液 压卡盘放料位置，机器人手爪松开放料，液压卡盘夹紧 物料。机器人沿规划路径回到原始安全点，完成一次上 料、取料过程； 4）桁架机器人发出放料完成信号给数控车床，数 控车床检测正常后按编制程序加工。
主控制器选择按照上述工作过程，主控制器需要完成桁架机器 人本体X轴和Z轴的运动控制，气缸电磁阀控制、与数 控车床的通信控制、显示、报警功能、运动限位控制等 功能。主控制器采用西门子S7-300的CPU和威纶通触摸 屏。整个系统S7-300是控制核心，实现主要控制功能。
伺服电机和控制系统 :桁架机器人伺服驱动电机主要有直流电机、感应 电机以及步进电机。自动上下料要求桁架机器人快速运 行到物料摆放位置，将物体摆放整齐。电机转矩波动 8%，3S内桁架机器人运行到额定速度，作业率>99%。 考虑到过载能力、运行效率等因素，驱动电机选择永磁 同步电动机。
ABB机器人交流伺服系统主电路包括整流电路、 滤波电路和逆变电路：为简化硬件，整流电路采用三 相不可控制整流集成模块；滤波电路选择耐压值为 450V，1mF的电容；逆变电路选择50A，1200V的IGBT 模块为开关器件；缓冲吸收电路采用并联RCD结构缓冲电路。
ABB机器人交流伺服系统控制电路包括主控电路、 电压采集电路、电流采集电路、功率器件驱动电路等。
柔性手爪：桁架机器人末端机械手动作包括定位、半旋转（抬 起）、抓取。定位和半旋转（抬起）采用压缩空气控 制；由于抓取的物料较小，采用超声电机设计两指手爪 实现上下料柔性化。超声电机控制由DSP芯片来完成。
PLC电气控制系统 :PLC是整个上下料控制的核心，需要完成桁架机器 人行走，抓取，显示和与数控车床通信控制。
更多信息请咨询：ABB机器人
- 下一篇：ABB机器人接地问题故障处理
- 上一篇：ABB焊接机器人系统构成与优化
