A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

B.查找到轴校准的数据

C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数 中进行输入校准数据

D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器

 

 

三个重要数据：

确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

 

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

2、5点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

 

确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

确认工件坐标系

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）