如果把机器人安装在地面上或平行于地面的平面上，那么通常都无需定义重力。不过用户也可把机器人安装在一面墙上或上下倒置，于是便需要定义该机器人相对于重力的方位了。

 

       1.在主题Motion下选择类型Robot。

       2.选择需要定义重力的机器人。

       3.编辑定义了重力的各个参数：如果需要用两个角度来描述相关机器人的方位，那么首先用Gravity Alpha参数在基本坐标系中绕X旋转该机器人，然后用Gravity Beta参数在旋转坐标系中绕Y旋转该机器人，从而以此描述相关方位。至于每个参数的详细信息，则请参见Robot类型一节中的描述。

       Gravity Alpha

       Gravity Beta

       4.保存更改内容。

 

       Gravity Alpha是相关机器人绕基本坐标系中X轴的正旋度，以此来定义相对于重力的机器人方位。以弧度为单位来设置该数值。如果将相关机器人安装在墙上（绕X轴旋转），那么就需要更改该机器人的基本框架和Gravity Alpha来反映安装情况。此后的重力Alpha宜为±π／2（1.570796）。关于基本框架的更多信息则请参见如何定义基本框架。

 

通过以下方式来计算Gravity Alpha：

       Gravity Alpha = A° x 3.141593/180 = B radians，其中A是以度为单位的安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。

机器人的安装对其功能的发挥十分重要，在实际工业生产中常见的有4种安装方式。

 

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