安全防护空间是由喷涂机器人外围的安全防护装置（如栅栏等）所组成的空间。确定安全防护空间的大小是通过风险评价来确定超出喷涂机器人限定空间而需要增加的空间。一般应考虑当喷涂机器人在作业过程中，所有人员身体的各部分应不能接触到喷涂机器人运动部件和末端执行器或工件的运动范围

ABB喷涂机器人系统的布局

      控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。这可使操作人员在安全防护空间外进行操作、启动喷涂机器人运动完成工作任务，并且在此位置上操作人员应具有开阔的视野，能观察到喷涂机器人运行情况及是否有其他人员处于安全防护空间内。若控制装置被安装在安全防护空间内时，则其位置和固定方武能满足在安全防护空间内各类人员安全性的要求。

      喷涂机器人系统的布置应避免喷涂机器人运动部件和与喷涂机器人作业无关的周围固定物体和设备（如建筑结构件、共用设施等）之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般*少为0.5 m。但那些与喷涂机器人完成作业任务相关的设备和装置（如物料传送装置、工作台、相关工具台、相关机床等）则不受约束。

     当要求由喷涂机器人系统布局来限定喷涂机器人各轴的运动范围时，应按5.2.1的要求来设计限定装 置，并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠固定。在设计末端执行器时，应使其当动力源（电气、液压、气动、真空等）发生变化或动力消失时，负载不会松脱落下或发生危险（如飞出）；同时，在喷涂机器人运动时由负载和末端执行器所生成的静力和动力及力矩应不超出喷涂机器人的负载能力。

     喷涂机器人系统的布置应考虑操作人员进行手动作业时（如零件的上、下料）的安全防护。可通过传送装置、移动工作台、旋转式工作台、滑道推杆、气动和液压传送机构等过渡装置来实现，使手动上、下料的操作人员置身于安全防护空间之外。但这些自动移出或送进的装置不应产生 新的危险。