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下面给大家介绍下ABB工业机器人安装调试的13个步骤。

 

1、安装机器人

 

在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。***后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

 

2、设置语言

 

***次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。

 

1.点击左上角”ABB”图标

 

2.点击“Control Panel”

 

3.点击“language”

 

4.选择“Chinese”，点击“OK”

 

5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

 

3、备份与恢复

 

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。

 

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是 具有***性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

 

4、校准

 

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

 

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

 

2.当转数计数器发生故障，修复后

 

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

 

4.断电后，机器人关节轴发生了移动

 

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

 

5、系统I/O配置及接线

 

以某抓手接线电气原理图来说明。

 

机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

 

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

 

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

 

通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

 

图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），以此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。

 

首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的***的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

 

 

1.配置I/O单元

 

1）点击控制面板

 

2）点击配置

 

3）点击“主题”，确认选择I/O

 

4）选择Unit

 

5）选择“显示全部”

 

6）选择“添加”

 

7）设定数值

 

8）点击下滚箭头

 

9）根据条线设定DN的地址

 

10）点击“确定”，点击“是”

 

 

2.设定数字输入 di1

 

1）在配置里选择“Signal”

 

2）选择“显示全部”

 

3）选择“添加”

 

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

 

只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

 

等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

 

 

此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

 

1.在触摸屏主页面点击“ABB”

 

2.点击“控制面板”

 

3.点击“配置”

 

4.点击“Bus”

 

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

 

6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”

 

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入

 

8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

 

9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

 

10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”

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2023-05-09本文摘自网络