6、检查信号

 

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

 

2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

 

3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

 

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

 

7、导入程序

 

1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

 

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开

 

8、工件坐标系设定

 

1.机器人的坐标系统

 

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

 

2.正确设定工件坐标的必要性

 

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难

 

3.设定坐标

 

1）在示教器创建一个wobj1项目

 

2）定义工件坐标

 

3）验证工件坐标准确度

 

9、较基准点

 

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

 

2.点击“robtarget”

 

3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

 

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

 

10、调整参数

 

1.微调纸箱的长宽高

 

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

 

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

 

2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

 

3）点击要修改的变量，输入数值

 

4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

 

2.修改已经码放的纸箱数量

 

在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

 

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

 

2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

 

3.微调抓取位置

 

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

 

2）点击“robtarget”

 

3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

 

4）找到x、y、z部分进行修改

 

4.微调码垛摆放位置

 

在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

 

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”

 

2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置

 

3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面

 

4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全

了解更多详情关注ABB机器人官网

2023-05-10本文摘自网络